Бывший подмосковный вице-губернатор родился в семье военнослужащего. Вместе с будущим губернатором области Борисом Громовым прошел Афганистан. Служил в Главном разведывательном управлении (ГРУ). После того, как Громов победил на выборах главы Подмосковья, был назначен главой аппарата правительства — сразу по окончании военной службы. В 2009 году стал сенатором, но был досрочно отозван в 2012. Чем занимался потом — неизвестно, но в 2018 году стал владельцем участка на Рублевке. Бизнеса у Пантелеева найти не удалось.